Filozofia
Hapkido, podobnie jak większość wschodnich sztuk walk, oprócz widocznych cech takich jak: szybkość, sprawność, siła czy koordynacja opiera się cechach mniej zauważalnych jak: miękkość, płynność, ruchy okrężne, zejścia z linii ataku, czy wykorzystanie siły, energii atakującego. W Hapkido wyróżniamy trzy zasady stanowiące filozofię, nauczaną podczas praktykowania tej sztuki walki w dojang:
Ju – zasada wody, oznaczająca miękkość, plastyczność, dostosowanie się do przeciwnika, skupiony strumień ma więcej energii niż rozproszone krople. Woda, mimo miękkości, może drążyć skałę. Nagromadzona woda, podobnie jak energia może znaleźć najsłabszy punkt i tam pokonać przeszkodę stojącą na jej drodze. Uprawiający ten system samoobrony preferuje miękkość i płynność w myśleniu i działaniu.
Won – zasada ruchu po okręgu, który pozwala wykorzystać energię przeciwnika. Nie przeciwstawiamy się twardą obroną na mocny atak, lepiej zejść z linii ataku i pomóc przeciwnikowi utracić jego równowagę (rzut, podcięcie, obalenie). Według taoistycznej filozofii ruch ten jest zgodny z zasadami wszechświata. Okrąg to także symbol odradzania się, adept hapkido po osiągnięciu czarnego pasa, staje na nowej drodze, teraz on jest odpowiedzialny za uczenie innych. Zasada ta jest wykorzystywana szeroko w taijiquan.
Hwa – zasada niestawiania oporu, harmonii. Łączy ona dwie poprzednie i jest symbolizowana przez ciągłą przemianę energii yin w yang. Zrozumienie tej zasady powinno mieć przełożenie na trening i stylu życia adepta hapkido, zwłaszcza na współdziałanie ducha i ciała poprzez koncentrację. Stawiając czoło atakowi, hapkidoka powinien reagować szybko i instynktownie, nie zastanawiać się nad złożonością ruchu. Dlatego tak ważne podczas treningu są koncentracja, uwaga i skupienie nad poznawanymi technikami hapkido. Należy praktykować je do momentu, aż staną się drugą naturą lub automatyczną reakcją. Adept hapkido powinien żyć w harmonii z samym sobą, z ludźmi i otaczającym światem, powinien pracować zarówno nad swoim ciałem jak i umysłem. Symbol tej przemiany występuje na fladze koreańskiej, także w trygramach symbolizujących m.in.: niebo i słońce, kobietę i mężczyznę czy ziemię i księżyc, można go odnieść również do życia społecznego.